Die Rheinbacher Burg wurde in der zweiten Hälfte des 12. Jahrhunderts durch die Ritter und Herren von Rheinbach errichtet. Die Burg zeigte sich als eine hoch ummauerte Befestigungsanlage mit mehreren Türmen, die von wassergefüllten Burggräben umgeben war.
1673 wurde die Stadt von den Truppen des Prinzen von Oranien zerstört. Von der Burg ist heute nur noch der Hexenturm erhalten, der besichtigt werden kann. Der ehemalige Bergfried ist ein mächtiger, viergeschossiger Rundturm aus Bruchstein. Sein Durchmesser beträgt 9 Meter, seine Höhe 34,5 Meter. Der im untersten Geschoss liegende Raum wurde in den Jahren der Hexenverfolgungen (1631-1636) vermutlich als Kerker benutzt. Im Inneren des Turmes finden sich im Erdgeschoss innenliegende Abortanlagen, im dritten Geschoss ein Wandkamin sowie eine Maueröffnung zum Wehrgang der ehemaligen Stadtmauer.
Der Hexenturm kann heute gemietet und besichtigt werden.